Se trata de un rancio linaje, como lo avalan los siguientes hechos: en el año 1430 el rey don Juan II concedió el Condado de Haro a don Pedro Fernández de Velasco. El segundo conde de Haro fue don Bernardino Fernández de Velasco que alcanzó la dignidad de Condestable de Castilla, así como el Ducado de Frías en el año 1492. Otro caballero del mismo nombre y apellidos que el anterior, don Bernardino Fernández de Velasco fue creado Conde de Salazar en el año 1608. En 1684 se creo el Marquesado de Pico de Velasco de Agustina, que recayó en la persona de don Luis Vicente de Velasco.
Sus armas: escudo jaquelado de quince piezas, ocho de oro y siete de veros.
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